شناسایی و تعقیب اهداف زیرآبی مبتنی بر تکنیک های بینایی ماشین

در این مقاله، به تشریح کارایی و روش ساخت یک ربات خودمختار براییافتن شئ هدف در محیط زیرآب خواهیم پرداخت. ابتدا با شرح ربات درمحیط شبیه سازی کار خود را آغاز خواهیم نمود، پس از آن با بیان ارزش های طراحی و ساخت ربات، به بی ان ویژگ ی ه ای ربات ساخ ته شده دردنیای واقعی می پردازیم و برای انجام عمل یافتن شئ هدف در محیط زیر آب از آن استفاده خواهیم نمود. هدف اصل ی در ای ن مقاله استفاده ازدرک بینایی کامپیوتر برای شناسایی اشیاء در محیط زیر آب است. کارهایی که پیش از این در دنیا صورت گرفته از پرداز ش ه ایی که روی کانال رنگ صورت می گیرد، استفاده می کنند و به این ترتیب اشیاء را در محیط از همدیگر تفکیک می نماید. بدیهی است که یکت ایی رنگ که لازمه ی موفقیت روش های پیشین است در محیط های عملیاتی تر کمتر پیش می آید. از این رو در این مقاله، برای تشخیص از تطبی ق ویژگ ی ه ایSURF استفاده شده است. برای تعقیب شئ که پس از فاز شناسایی شئ صورت می گیرد از تکنیکی مبتنی بر الگوریتم CAMShiftاستفاده شده است که توسط الگوریتم فاز قبلی (تشخیص) به صورت هوشمند از محیط مناسبی نمونه برداری رنگی می کند. فواید چنین ایده ای در محیط زیرآب از جمله مواردی است که در این مقاله مورد بررسی قرار خواهد گرفت. نتایج بدست آمده نشان دهنده ی پیشرفت کیفی در زمینه استفاده از درک بینایی در محیط زیرآبی است.

Keywords:

بینایی ماشین , تصاویر زیرآبی , تشخیص اهداف , CAMShift , SURF , ربات زیرآبی خودمختار