طراحی و پیاده سازی شبیه ساز ناوبری کور شناورهای سطحی و زیرسطحی

تعیین موقعیت متحرک جز لاینفک هر سیستم ردیابی و هدایت متحرک می باشد. سیستمی در ردیابی موفق تر است که بتواند موقعیت را به شکل دقیق تری تامین کند. بطور کلی دستگاه های مختلفی از قبیلINS و GPS برای تعیین موقعیت استفاده می شود که هر کدام محدویت ها ی خاص خود را دارد. یکی از روش های تعیین موقعیت، روش ناوبری کور می باشد. آنچه که در این مقاله مورد بررسی خواهد گرفت، اصول ناوبری کور و شبیه ساز طراحی شده بر اساس معادلات اصلی ناوبری می باشد. این شبیه ساز بر مبنای تنظیم موقعیت اولیه شناور و ورودی اطلاعات سرعت و زاویه حرکت، آخرین نقطه دقیق شناور را تعیین می کند. از کاربردهای این شبیه ساز می توان به آنالیز خطای ناوبری با توجه به تعریف خطاهای سنسور جایرو و سرعت سنج و سناریوهای حرکتی مختلف اشاره نمود. هدف نهایی از این شبیه سازی نرم افزار ناوبری جهت بکارگیری گیری در شناورهای سطحی و زیرسطحی می باشد.

Keywords:

معادلات اساسی ناوبری , ناوبری کور , شبیه سازی