طراحی و شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل برای یک AUV با تاکید بر عدم برخورد با موانع مسیر

منطق هدایت و کنترل در زیرسطحی ها, به منظور گریز AUV از مانع و رسیدن به نقطه هدف می باشد. در این مقاله منطق هددایت ندوین ی جهدت گریز یک AUV با پایداری سمتی از موانع ارائه گردیده است. مدل سازی مانع با استفاده از توابع ریاضی صورت گرفته که تشابه زیدادی بده مواندعواقعی در زیر سطح دریا دارد. منطق هدایت و کنترل به منظور حرکت به سمت یک هدف خاص نیز ارائه گردیده که با تلفیق آن با منطدق هددایتگریز از مانع، سناریوی حرکتی در زیر آب کامل می گردد. مزایای اصلی هدایت گریز از مانع، سادگی و قابل اجرا بودن آن برای یک AUV و صفحه ای بودن مانور )مانور yaw ( می باشد. نوع مانوری که در این مقاله در نظر گرفته شده است صفحه ای بوده و ورودی فرمان، زاویه سکان می باشد. سپس پس از تولید فرمان هدایت )سرعت زاویه ای بدنه AUV (، سیگنال کنترلی مطلوب تولید می گردد تا فرمان هدایت توسط زیرسطحی تعقیب گردد. در این شبیه سازی ها از سنسور فاصله یاب به منظور مشخص نمودن فاصله بین موانع و زیرسطحی استفاده شده است

Keywords:

AUV , هدایت , کنترل , گریز از مانع , سنسور فاصله یاب