شناسایی و کنترل حرکات هیو شناور کاتاماران

یکی از مشکلات عمده حمل و نقل دریایی، دریازدگی ناشی از حرکات طولی شناور برای مسافران و خدمه کشتی است. هنگامی که شناور توسط موج در معرض حرکات طولی قرار می گیرد، شتاب حرکات هیو و پیچ تشدید خواهد شد. بنابراین باید تا جایی که ممکن است برای افزایش راحتیو ایمنی مسافران، حرکات شناور را کاهش داد. با به کارگیری الگوریتم های کنترلی مناسب می توان حرکات را تا مقدار قابل قبولی کاهش داد. در شناورهایی مانند کاتاماران 1 که غالبا برای جابجایی مسافر استفاده می شود، کنترل حرکات طولی ناشی از موج برای راحتی مسافران از اولویت های طراحی است. از این رو برای کنترل حرکات طولی این شناورها غالبا از سطوح کنترلی اینترسپتور 2 و هیدروفویل 3 استفاده می شود. این سطوح کنترلی با اعمال گشتاورهای متغییر می توانند حرکات هیو ناشی از موج را تا حد قابل قبولی کاهش دهند.امروزه استفاده از شبکه های عصبی مصنوعی 4 در طراحی سیستم های کنترلی افزایش چشمگیری داشته است. شبکه های عصبی قادر هستند که سیستم هایی با دینامیک پیچیده را مدل سازی نمایند و سپس برای آن ها سیستم های کنترلی مناسب را طراحی نمایند. در این تحقیق به کاربردهای شبکه های عصبی در طراحی سیستم کنترلی حرکات هیو شناور کاتاماران پرداخته خواهد شد، همچنین برای کنترل حرکات هیو شناور، مدل شبکه عصبی چند لایه آموزش داده می شود. برای صحت سنجی کنترلر طراحی شده از دو ورودی استاندارد سینوسی و زیگزاگاستفاده شده است. همان طور که نشان داده خواهد شد، به ازای این ورودی ها کنترلر شبکه عصبی از دقت قابل قبولی برخوردار است

Keywords:

شبکه عصبی , کنترلر , کاتاماران , هیو