کنترل غیرخطی تودهی رباتهای زیرسطحی و تعیین مسیر مطلوب به روش توابع جاذبه/دافعهی فازی
Publish place: 16th Marine Industries Conference
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 424
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI16_144
تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395
Abstract:
با پیشرفت مباحث مربوط به رباتیک توده ای و زمینه های پیادهس ازی این تکنولوژی روشهای متفاوتی برای کنترل توده های رباتیکی ارایه گردیده است امروزه استفاده ازمنطق فازی دربسیاری ازتکنولوزیهای پیشرفته رواج پیدا کرده است که یکی ازمهمترین این حوزه ها کنترل است دراین مقاله روشی جدید برای کنترل گروهی ازAUVها ارایه گردیده تاحرکت گروهی را با موفقیت انجام دهند دراین روش ازتابع پتانسیل جاذبه /دافعه ی فازی استفاده گردیده است بدین صورت که ابتدا بااستفاده ازمنطق فازی و تئوری گراف مسیرمطلوب برای متحرک های زیرسطحی تولید میشود و درگام بعدی بااستفادها زروش کنترل غیرخطی ارایه شده متحرک مسیرمطلوب مذکور را دنبال می کند همچنین برای شبیه سازی مانع ازمنطق فازی بهره گرفته شده تاازبرخورد باآن جلوگیری شود همچنین برای تولید زاویه یاومطلوب بااستفادها زخروجی موتوراستنتاج فازی یک روش تحلیلی ارایه گردیده تامشکلات تحلیلی ممکن به حداقل برسد نتایج تحلیلی برای بررسی پایداری سیستم کنترلی نیزاورده شده اند درنهایت یک نمونه شبیه سازی برای تایید نتتایج تحلیلی ارایه شدها ست
Keywords:
Authors
حسن صیادی
دانشیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
شهاب شکوهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :