استخراج ضرائب جرم افزوده یک ربات هوشمند زیرآبی به روش تجربی به کمک مکانیزم حرکت صفحه ای

در این مقاله هدف استخراج چهار ضریب جرم افزوده Yv، Nv، Yr و Nr مربوط به یک ربات هوشمند زیرآبی به روش تجربی است. جهت استخراج این ضرائب، آزمونهای حرکت صفحهای سووی خالص و یاو خالص توسط یک مکانیزم حرکت صفحهای در حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان بر روی مدل یک به یک ربات انجام شده است. سرعت کشش مدل در تمامی آزمونها ۱ متر بر ثانیه می باشد. آزمونهای دینامیکی مذکور در چهار پریود ۷، ۱۰، ۱۲ و ۱۵ ثانیه با دو دامنه نوسانی ۱۵ و ۲۰ سانتی متر انجام می شوند. جهت بررسی اثر سطوح کنترلی، تمامی آزمونها بر روی مدل فاقد سطوح کنترلی نیز انجام می شوند. پس از استخراج سیگنالهای نیروی سووی و گشتاور یاو مربوط به هر آزمون، از روش تست چند اجرایی جهت تحلیل و پردازش سیگنالها استفاده می شود. روش مذکور مبتنی بر آنالیز فوریه بوده که طی آن بخش های همفاز و غیر همفاز سیگنال تفکیک و بطور جداگانه مورد استفاده قرار می گیرند. نتایج حاصله نشان داد که سطوح کنترلی بیشترین تأثیر را بر روی ضریب جرم افزوده Nv می گذارد. از طرفی، انجام آزمونهای دینامیکی در شتاب ها و سرعتهای بالاتر به دلیل پراکندگی نتایج از دقت کمتری برخوردار خواهد بود

Keywords:

مکانیزم حرکت صفحه ای , آزمون سووی خالص , آزمون یاوخالص , روش تست چنداجرایی , ربات هوشمند زیرآبی