محمدجواد محمدی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی - دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

گام زنی غیرفعال طی کردن مسیری سرازیری بدون هیچ گونه تزریق انرژی و کنترل، در قالبی متناوب است. مزیت های گام زنی غیرفعال از قبیل بازدهی بالا و شباهت به الگوی انسان، ما را به بسط مطالعات در این زمینه رهنمون می سازد. یک بعد مورد توجه، بررسی گام زنی، بر روی سطوح بدون شیب مبتنی بر دینامیک غیرفعال است. تزریق انرژی از طریق اعمال تحریک، لازمه ی امکان چنین هدفی است. در این پژوهش، با استفاده از تحریکی ضربه ای و با الهام از دینامیک غیرفعال، گام زنی بر روی سطح بدون شیب پیاده سازی شده و در ادامه به مقایسه ی گامزنی میان دو حالت تحت تحریک بر روی سطح بدون شیب و غیرفعال بر روی سرازیری پرداخته شده است. نتایج مقایسه بیانگر کارایی مناسب تحریک ضربه ای بعنوان جایگزینی برای نیروی جاذبه است.

گام زنی، غیرفعال، تحریک ضربه ای، حوزه ی جذب، پایداری، انرژی مصرفی، دوشاخگی