مهدی یاقوتی - گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر - گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران

کنترل ربات های زیرآبی خودکار به دلیل دینامیک غیرخطی، متغیر با زمان، تاثیر نیروهای هیدرودینامیکی و محیط پر اغتشاش زیرآب بسیار چالش برانگیز می باشد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده دقیق، خود تنظیم و هوشمند برای این وسایل ضروری می باشد. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی به منظور کنترل زاویه رول ربات مورد بررسی قرار گرفته است. جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش های جداگانه پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی طراحی شده و به منظور حذف نامعینی ها و اثرات اغتشاش به سیستم کنترلی اضافه می شود. پایداری سیستم های کنترلی پیشنهادی توسط تئوری لیاپانف به اثبات رسیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار سیمولینک متلب بیانگر مقاومت، پایداری و دقت بیشتر جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی افزوده شده به کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با روش توابع پایه شعاعی نسبت به روش پس انتشار خطا می باشد، بطوریکه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش توابع پایه شعاعی اثرات اغتشاش و نامعینی ها را به طور کامل حذف کرده و ربات با دقت عالی زاویه رول دلخواه را دنبال می کند.

ربات زیرآبی خودکار، کنترل مدل تطبیقی، تئوری لیاپانف، جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی، پس انتشار خطا، توابع پایه شعاعی