فاطمه وصالی پور - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیز شهید رجایی، تهران
علی رحمانی هنزکی - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران

در کنترل ربات ها دقت محاسبات و زمان حل الگوریتم ها از اهمیت بسیاری برخوردار است، این امر سبب افزایش راندمان در کنترل خواهد شد. امروزه ربات ها از مواد صلب و اعطاف پذیر یا تلفیقی از هر دو ساخته می شوند. تاکنون روش های مختلفی برای شبیه سازی و مدل سازی دینامیکی ربات ها ارائه شده است، چنانچه که دراین زمینه می توان به دو روش نیوتن- اویلر و اویلر- لاگرانژ اشاره کرد. در این مقاله ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده (DeNOC) برای شبیه سازی ربات های صلب و اهطاف پذیر مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته اند. از مزایای این روش عدم نیاز به محاسبه نیروهای داخلی و همچنین عدم محاسبه مشتقات پیچیده می باشد. در این تحقیق ابتدا معادلات دینامیکی حرکت برات سری با عضوهای صلب بررسی و سپس به تحلیل دینامیکی ربات سری با عضوهای انعطاف پذیر پرداخته شده است. سپس این دو روش با یکدیگر مقایسه شده و در نهایت با حل مثالی از یک مکانیزم دو عضوی نتایج حاصل برای هر دو نوع عضو صلب و انعطاف پذیر بیان شده است.

ربات انعطاف پذیر، ربات صلب، تحلیل دینامیکی، ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده