عادل عابدیان - مربی، دانشکده هوا و فضا، دانشگاه مالک اشتر
محمدحامد قلی وند - کارشناس ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی

ربات استوارت به عنوان پرکاربردترین مکانیزم تولید حرکت فضایی شش درجه آزادی دارای فرآیند طراحی پیچیده ای می باشد. ایجاد سامانه طراحی ربات استورت و تحلیل نتایج، می تواند مهندسان را در ساخت ربات استورت با هزینه پایین و قابلیت بالا یاری رساند. به منظور ساخت چنین سامانه ای، توسعه فرمولاسیون پیچیده مربوط به محاسبات سینماتیکی و دینامیک معکوس ربات استورات امری ضروری است. همچنین تبیین متد کارآمد بهینه سازی جهت تعیین پارامترهای بهینه بسیار راهگشا است. در این پژوهش سامانه ای یکپارچه جهت تعریف ربات مورد نیاز و طراحی پارامترهای بهینه ابداع و پیاده سازی شد است. این سامانه همچنین تمامی مشخصات لازمه شامل طول پاهای لازم برای طی مسیر و نیروها یا گشتاورهای عملگرها را در اختیار کاربر قرار می دهد. در نهایت این سامانه در دو مرحله مورد ارزیابی قرار گرفته تا قدرت طراحی و صحت محاسبات دینامیکی آن مورد راستی آزمایی قرار گیرد.

سامانه طراحی مکانیزم استوارت، تحلیل سینماتیک و دینامیکی، بهینه سازی در طراحی