علیرضا رضایی - دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران گروه مهندسی سیستم ومکاترونیک
رضا افشار - عضو باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان دانشگاه آزاد اسلامی واحد میانه
حسین فتوحی - دانشکده برق و الکترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر ری

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم موردنظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم. در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن بر روی ربات موردنظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده می پردازیم. محیط موردنظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

موقعیت یاب، ربات، Localization، Extended Kalman Filter، Flag، فازی ، انکدر، Vision