برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 406
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0569
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
این روش به منظور یافتن کوتاه ترین مسیر بین دو نقطه ی شروع و هدف یک درخت وزن دار، مبتنی بر نمونه گیری ارائه کرده است که به اختصار OPRRT نام گذاری شده است. الگوریتم ارائه شده مانند الگوریتم RRT دو سویه عمل کرده و هر دو نقطه شروع و پایان را به عنوان ریشه در نظر می گیرد، از طرفی به منظور اضافه کردن نود به درخت از ایده ی الگوریتم RRT بهره گرفته است و به جهت کاهش حجم محاسبات و شاخه و برگ های زائد، انتخاب نقاط تصادفی، با توجه به چگالی موانع در محیط و افراز محیط به دو زیر ناحیه ( ناحیه با احتمال پیدا کردن مسیر کوتاه تر و طولانی تر ) انجام گرفته است. این الگوریتم به جهت بهبود الگوریتم RRT با هدف کاهش میزان محاسبات و شاخه و برگ های زائد، ارائه شده است، آزمایش های انجام شده نشان می دهد به دلیل استراتژی های به کار رفته در الگوریتم پیشنهادی نه تنها باعث افزایش نرخ موفقیت گشته، بلکه در کاهش زمان پیش پردازان نیز نقش به سزایی داشته است.
Keywords:
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :