وحید درگی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه کنترل، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
نسترن واثق - استادیار، گروه کنترل، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران

در این مقاله سیستم کنترل تعادل در انسان که همانند یک روبات دو پا است، بررسی می شود. ابتدا با ایده از مدل آونگ معکوس، معادلات ریاضی سیستم کنترلی انسان مشخص می شود و نشان داده می شود که این مدل یک سیستم تاخیر زمانی همتراز است. سپس با انتخاب تابع لیاپانوف مناسب شرایط پایداری این مدل در قالب یک مسأله نامساوی خطی ماتریسی بیان شده است. در پایان نیز با کمک شبیه سازی محدوده ای از تاخیر که کارایی و عملکرد مناسب سیستم تعادل را ایجاد می کند، معین می گردد.

کنترل تعادل انسان، سیستم تاخیری همتراز، تابع لیاپانوف، پایداری مجانبی