ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی

در این مقاله، یک کنترل کننده ی فازی برای کنترل موقعیت بازوی ربات آسکارا ارائه گردیده است. با وجود اینکه معادلات بازوی ربات آسکارا دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری نظیر تغییرات بار، اصطحکاک و دینامیک های مدل نشده می باشد، نتایج نشان داد که کنترل کننده ی پیشنهادی از عملکرد مطلوبی برخوردار است. اگرچه کنترل فازی در غلبه بر تمامی عدم قطعیت ها به خوبی عمل می نماید، اما دامنه ی ورودی کنترل کننده به اندازه ای بزرگ است که محرک های بازوی ربات آسکارا را به حالت اشباع می برد. بنابراین پیاده سازی کنترلر پیشنهادی با مشکل موجه بوده و صرفه ی اقتصادی ندارد. بدین منظور و برای برطرف نمودن این مشکل از الگوریتم بهینه سازی دارلا برای انتخاب بهینه ی ضرایب، ورودی ها، خروجی ها و توابع عضویت کنترل کننده های فازی استفاده می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده ی بهنیه ی پیشنهادی در کنترل بازوی ربات آسکارا در مورد تمامی عدم قطعیت ها دارای عملکرد مطلوبی بوده و دامنه ی ورودی کنترل کننده نیز در محدوده ی مجازی قرار می گیرد.

Keywords:

ربات سه درجه آزادی , منطق فازی , ربات آسکارا