تحلیل سینماتیک روبات موازی صفحه ای 3R(RPR)R

Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 541

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0746

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

Abstract:

در این مقاله، یک روبات موازی صفحه ای معفی می گردد که ساختار آن شبیه به روبات موازی صفحه 3RPR بوده ولی نوع عملگرهای آن تفاوت دارد. نوع عملگرها به گونه ای است که باعث افزایش دقت روبات در محدوده فضای کاری می شود. این روبات از سه بازوی سینماتیکی تشکیل شده که حرکت مطلوب را بین صفحه پایه و صفحه متحرک فراهم می سازد. تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، انجام شده است. حل معادلات سینماتیک مستقیم از روش حذفی صورت گرفته است. برای ارزیابی جوابها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت مورد ارزیابی قرار گرفته است.

Authors

سید علی میرنجفی زاده

مربی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان، گروه مهندسی مکانیک کرمان ابتدای بلوار شهید صدوقی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Angeles, J. (1992), "The Design of Isotropic Manipulator Architectures in ...
  • Gosselin, C. Angeles, J. (1999), _ Optimum Kinematic Design of ...
  • Gosselin, C., Angeles, J. (1999), _ Optimum Kinematic Design of ...
  • Kong, X. Gosselin, C.M. (2001), "Forward displacement analysis of third-class ...
  • Gosselin, C.M. (2007). "Type Synthesis of Parallel Mechanisms". Springer. WWw. ...
  • Tsai, L.W. (2000), "Kinematics and Optimization of a spatial 3-upu ...
  • Tsai, L.W.(2001), "Mechanism Design", CRC Press. ...
  • Merlet, J.P. (2006), "Parallel Robots" _ Springer.www. springer.com. ...
  • .Raxotomanga, N. Chablat, D. Caro, S. (2008), "Kinetostatic Performance of ...
  • Gosselin, J. (1988), "kinematic analysis optimization and programming of parallel ...
  • نمایش کامل مراجع