سید علی میرنجفی زاده - مربی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان، گروه مهندسی مکانیک کرمان ابتدای بلوار شهید صدوقی

در این مقاله، یک روبات موازی صفحه ای معفی می گردد که ساختار آن شبیه به روبات موازی صفحه 3RPR بوده ولی نوع عملگرهای آن تفاوت دارد. نوع عملگرها به گونه ای است که باعث افزایش دقت روبات در محدوده فضای کاری می شود. این روبات از سه بازوی سینماتیکی تشکیل شده که حرکت مطلوب را بین صفحه پایه و صفحه متحرک فراهم می سازد. تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، انجام شده است. حل معادلات سینماتیک مستقیم از روش حذفی صورت گرفته است. برای ارزیابی جوابها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت مورد ارزیابی قرار گرفته است.

روبات موازی صفحه ای، سینماتیک روبات، شاخص سینماتیکی وضعیت، شاخص سینماتیکی فراگیر