بهرام مهرابی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی، بابل، ایران
سعید بهزادی پور - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی، بابل، ایران

در این مقاله درجه آزادی ربات جراحی RoboMaster1 مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات که به عنوان ربات راهبر در عمل جراحی با حداقل آسیب مورد استفاده قرار می گیرد، دارای سه مکانیزم متوازی الاضلاعی است که دو متوزای الاضلاع به صورت موازی به یکدیگر متصل شده اند و متوازی الاضلاع سوم به صورت سری به مجموعه اضافه شده است. درجه آزادی هر مکانیزم را می توان با استفاده از روش های گوناگونی محاسبه کرد. روش های کلاسیک که با استفاده از رابطه چبیشف- گوبلر- گوتزباخ به محاسبه درجه آزادی مکنیزم ها می پردازند و روش های مدرن که با استفاده از روش پیچواره و براساس مفاهیم جبر خطی درجه آزادی مکانیزم محاسبه می شود. در این مقاله با استفاده از روش پیچواره به محاسبه درجه آزادی ربات جراحی RoboMaster1 پرداخته می شود.

تحلیل درجه آزادی، ربات جراحی، روش پیچواره