وحید تیکنی - گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
حامد شهبازی - گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
کمال جمشیدی - گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

در دهه های اخیر مطالعات به منظور مدلسازی و کنترل ربات های پرنده روند رو به رشدی را به خود گرفته است. این مقاله به بررسی کنترل ارتفاع و گرایش پرنده خودکار چهار روتور به نام کوادروتور با استفاده از الگوریتم تکاملی رقابت استعماری برای تنظیم ضرایب کنترلی می پردازد. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر- نیوتون بیان می شود. برای پایدار سازی و کنترل کوادروتور از کنترلر گام به عقب که یک کنترلر غیرخطی به شمار می رود، استفاده شده است و در نهایت مقایسه عملکرد این کنترلر با کنترلر PD روی سیستم صورت گرفته است. کوادروتور ی سیستم غیرخطی به شمار می رود، بنابراین استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی موثر نخواهد بود، از این رو استفاده از یک کنترلر غیرخطی مانند گام به عقب برای این سیستم غیرخطی موثر خواهد بود.

کنترلر گام به عقب، کوادروتور، الگوریتم رقابت استعماری