بررسی اثر لغزش و طراحی مسیر برای یک ربات انسان نما با پای منحنی شکل
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 587
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0927
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
هدف از این مقاله با توجه به این که موارد استفاده یک ربات انسان نما محیط های متفاوت با شرایط گوناگون است، بررسی حرکت این ربات های در محیط های لغزنده از اهمیت بالایی برخوردار است. در نتیجه هدف ما در این تحقیق بررسی اثر لغزش بر روی عملکرد ربات است. لغزش های کوچک باعث انحراف ربات از مسیر طراحی شده و لغزش های بزرگ باعث ایجاد ناپایداری و واژگونی ربات می شوند. به دو گونه می توان با این پدیده مواجه شد. یکی اینکه با پیش بینی وقوع لغزش با در نظر گرفتن الگوریتم های کنترلی مناسب از ایجاد آن جلوگیری به عمل آورد. دیگری این است که با فرض وقوع لغزش با ارائه الگوریتم هایی به ریکاوری و جلوگیری از واژگونی ربات پرداخت. ما ابتدا دینامیک ربات را با در نظر گرفتن اثر لغزش محاسبه می کنیم. سپس با توجه مسیرهای حرکت متفاوت میزان حداقل ضریب اصطحکاک لازم برای حرکت مشخص می کنیم.
Authors
فردین عظیمی زینال
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
احمد باقری
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :