مهدی دادگر - دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
سید مصطفی قدمی - دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران

موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو و روش آشفتگی تکین می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستم پویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.

کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیر