طراحی کنترلر مسیر درفضای حالت برای یک ربات هوشمند زیرسطحی باقابلیت هاورینگ

Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 495

This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

OICIRAN06_029

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

Abstract:

در این مقاله طراحی کنترلر مسیر در فضای حالت برای یک ربات زیرسطحی با قابلیت هاورینگ انجام شده است. معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت ربات زیر سطحی با تقریب های مناسب و با درصد خطای کم و قابل قبول خطی سازی شده اند. در این معادلات ضرایب هیدرودینامیکی مربوط به ربات زیر سطحی آرآر سی بکار گرفته شده است. تعداد تراستر ها ، موقعیت و جهت آنها با توجه به بازخورد مورد نظر از حرکت ربات انتخاب شده است. از ۶ درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول: مقید شده و ۵ درجه آزادی دیگر کنترل شده است. کنترلر پیشنهاد شده در این مقاله دارای ۲ حلقه می باشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه ی عمودی و دیگری برای کنترل مسیر در صفحهای افقی می باشد. کنترلرهای فضای حالت به علت مناسب بودن برای سیستمهای غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم های چند ورودی چند خروجی و همچنین پیاده سازی آسان نسبت به کنترلرهای هوشمند از محبوبیت بالایی برخوردار میباشند

Keywords:

کنترل مسیرربات زیرسطحی /کنترل درفضای حالت /شناورزیرسطحی خودمختار/هاورینگ

Authors

فریار شمشیری امیرکلایی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار

رضا حسن زاده قاسمی

استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار