محمد حسین ولی - کارشناس ارشد، گروه پژوهشی سیست مهای هوشمند، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی بابل
محمد بابائی - کارشناس ارشد، گروه پژوهشی سیست مهای هوشمند، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی بابل
زهرا رحمانی - استادیار، گروه پژوهشی سیست مهای هوشمند، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی بابل

در این مقاله به طراحی کنترل کننده مدلغزشی مرتبه دوم بر اساس الگوریتم سوپر توئیستینگ و مقایسه آن با کنترل کنندههای مود لغزشی مرتبه اول بر روی سیستم سه تانک پرداخته شده است. الگوریتم سوپر توئیستینگ همانند روش کنترل مدلغزشی مرتبه اول، روشی مقاوم برای کنترل سیستمهایی در حضور اغتشاشات خارجی همراه با عدم قطعیت است. وجود پدیده نامطلوب چترینگ در کنترل مدلغزشی مرتبه اول، انگیزهای برای طراحی روشهایی، برای بهبود رفتار کنترل مدلغزشی مرتبه اول را فراهم می- کند. الگوریتم سوپر توئیستینگ یکی از مؤثرترین روشها برای بهبود رفتار کنترل مدلغزشی مرتبه اول و کاهش چترینگ میباشد. انتخاب مناسب ضرایب سطح لغزش یکی از مهمترین مسائل در طراحی کنترلکنندههای مدلغزشی مرتبه اول و دوم است. در این مقاله با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک ضرایب سطح لغزش جهت افزایش سرعت همگرایی بهینه می شوند. در نهایت نیز نتایج حاصل از شبیه سازی بر روی سیستم غیر خطی دو ورودی-یک خروجی سه تانک، بیانگر عملکرد مناسب الگوریتم سوپر توئیستینگ در مقایسه با روش کنترل مدلغزشی مرتبه اول میباشد که کاهش پدیده چترینگ، افزایش دقت و سرعت همگرایی حالتهای سیستم و کاهش دامنه ورودی کنترلی را به همراه دارد.

کنترل مدلغزشی، الگوریتم سوپرتوئیستینگ، الگوریتم ژنتیک، سیستم سه تانک