مشد تقان گری - دانشگاه صنعتی شریف - دانشکده مهندسی شیمی ونفت
محمد شاهرخی - دانشگاه صنعتی شریف - دانشکده مهندسی شیمی ونفت

در این مقاله تنظیم پارامترهای کنترلر تناسبی - انتگرالی - مشتقی در سه بخش مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته است . در بخش اول، پارامترهای کنترلر PID در دامنه فرکانسی طبق معیارهای پایداری نایکویست، حاشیه فاز و بهره و ماکزیمم پیک رزونانس تحلیل می شود . در بخش دوم تنظیم ساختار کنترلر PID با استفاده از روش مدل داخلی (IMC) بررسی می شود . بهینهسازی یک تابع هدف بر اساس عملکرد دلخواه بخش سوم تنظیم پارامترهای کنترلر است . عملکرد روشهای تنظیم با انتخاب یک تابع خطا مقایسه شده و همچنین مقاوم پذیری کنترلر در هر روش نسبت به خطای مدل ارزیابی می گردد . نتایج شبیهسازی نشان می دهد که در صورت عدم وجود خطای مدل، روش تنظیم کنترلر PID بر مبنای بهینه سازی تابع هدف عملکرد مطلوبتری دارد و چنانچه خطای مدل اعمال گردد، روش تنظیم ساختار سه جزئی PID بر اساس IMC عملکرد بهتری دارد .

فرایندهای ناپایدار؛ کنترلر PID ؛ تنظیم پارامترهای کنترلر