حمزه ایمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد

هدف از انجام این مقاله ارائه روندی است که بتوان بااستفاده از آن معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح ارائه داد در ادبایت این معیار رامهارت ربات می گویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی ونحوه محاسبه آن با روش مونت کارلو بیان می شود برای یافتن اینک کدام حالت از حالات ممکن برایانتخاب طور لینکهای ربات بهترین حالت است بایستی یک بهینه سازی روی این تابع مهارت ب در نظر گرفتن طول لینکها به عنوان متغیر مستقل برای این تابع انجام شود برای محاسبه این تابع در هر نقطه نیاز به حال معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس واستخراج ماتریس ژاکوبین است در این مقاله ابتدا این معادلات حل می شوند سپس به کار بردن الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی منجر به محاسبه شدن طول لینکهای ربات به نح بهینه می شود و در آخر روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه می شود شبیه سازی انجام شده ونتایج کارآمدی روش را نشان می دهد.

طراحی مسیر؛ مهارت بازوی رباتیکی؛ الگوریتم ژنتیک؛ جراحی رباتیکی