تابع مانع لیاپانوف مبتنی بر کنترل مد لغزشی برای تضمین عملکرد ردیابیبازوهای مکانیکی روبات
Publish place: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 981
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF01_069
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
یک مکانیزم غیر متمرکز کنترل حالت لغزشی با خطای محدود پیشنهاد میشود تا عملکرد ردیابی مجاز بازوهای مکانیکی ربات را تضمین کند. دنبال کننده سطح لغزشی خطای تبدیل ساخته شده است و تابع لیاپانوف مانع ( BLF ) برای اطمینان از عملکرد حالت گذرا و پایدار در حوزه زمان تابع موقعیت بازوی مکانیکی ربات و همچنین برآورد خواص کنترلی حالت لغزشی استفاده شده است. توابع غیر خطی ناشناخته و خطاهای تقریب توسط محدود کننده لیاپانوف برآورد شده است. اثربخشی طرح کنترل پیشنهاد شده توسط مقایسه نتایج آزمایش با کنترل مرسوم مد لغزشی ( SMC ) بررسی شده است
Keywords:
Authors
سید علی حسینیان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
ابولفضل رنجبر نوعی
دانشیار دانشکده برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سید جلیل ساداتی رستمی
استادیار دانشکده برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل.
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :