الهام کریمی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه کنترل ، واحد دماوند ، دانشگاه آزاد اسلامی ، دماوند ، ایران.
محمد حسین فردوسی - دانشیار، گروه کنترل ، واحد دماوند ، دانشگاه آزاد اسلامی ، دماوند ، ایران

در این مقاله، برای کنترل زیر دریایی از روش ADRC استفاده میگردد. روش پیشنهادی به اطلاعات زیادی از مدل زیردرایایی نیازنداشته سیگنالهای اندازه گیری موردنیاز برای کنترل را کمینه کرده واثر اغتشاش خارجی و عدم قعطیت مدل را در نظر می گیرد. روش طراحی ADRC که میتوان آنرا جزء روشهای تطبیقی ومقاوم دستهبندی کرد یکی ازالگوریتم های بسیارکارآمد برای برخورد با عدم قطعیتهای مدل و اغتشاشات است این روش طراحی از یک تمین گر حالت توسعه یافته بهره می گیرد که تا حدود زیادی میتواند اهداف موجود در این مقاله را برآورده سازد. این تخمین گر حالت توسعهبادریافت اطلاعات ورودی و خروجی سیستم حالتها بخشهای نامعلوم مدل راتخمین می زند.

دانشیار، گروه کنترل ، واحد دماوند ، دانشگاه آزاد اسلامی ، دماوند ، ایران ADRC