لیلا بدرخانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، گروه مکاترونیک، قزوین، ایران
محمد زارعی نژاد - عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر

مزایای فراوان سیستم های نیوماتیکی موجب شده تا جایگاه ویژه ای در صنعت اتوماسیون و پزشکی پیدا کنند. با این وجود فاکتورهای غیر خطی زیادی در یک سیستم سرو نیوماتیکی نقش بازی می کنند که از مهمترین آنها می توان به تراکم پذیری سیال، ارتباط بین اختلاف فشار و دبی در عبور از دهانه شیر و اصطکاک موجود در عملگر و شیر اشاره کرد. این عوامل موجب شده تا رفتار این سیستم ها در مقابل کنترل کننده های خطی دارای عیوبی از قبیل داشتن خطای ماندگار و پایین بودن مقاومت سیستم نسبت به عدم قطعیت پارامترها باشد. به دلایل فوق از کنترل کنندههای مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم ها استفاده می شود. در این مقاله، کنترل کننده ی مود لغزشی برای تعقیب موقعیت طراحی شده است. همچنین به منظور کاهش پدیده چترینگ روش سطح لغزشی انتگرالی، پیشنهاد شده است. در ابتدا به مدلسازی و معرفی تجهیزات آزمایشگاهی سیستم سرونیوماتیکی پرداخته می شود. سپس کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی شده است و در نهایت عمکرد ساختارپیشنهادی به کمک نتایج شبیه سازی و آزمایش های تجربی مورد صحه گذاری قرار گرفته است.

کنترل موقعیت، کنترل کننده مود لغزشی ، سرونیوماتیک، شیر تناسبی، چترینگ