استفاده از الگوریتم ژنتیک جهت بهینه سازی مسیر روبات با وجود موانع ناشناس
Publish place: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,082
This Paper With 29 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF01_147
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یکی از موضوعات چاش برانگیز یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است این مقاله یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدو برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یا ک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و همه اینموارد بهنگام محاسبه خواهد شد الگوریتم ابتکاری ترسیم شبکه، محیط و فضا ی جواب مسئله را از حاشت پیوسته و فضای جواب نامتنهای به حاشت گسسته و فضای جواب محدود با جوابها ی مطلوبتر تقلیل میدهد در ادامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک و اطلاعات حاصل از مرحله قبل کوتاهترین مسیر برای حرکت ربات انتخاب میشود نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و زمان اجرای آ بطور چشمگیری کمتر از الگوریتم های ارائه شده تاکنون هستند این نتایج نشان میدهدکه الگوریتم جدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در محیط های پویا و ناشاناخته و پیچیده، مسیرهای کوتاه را در زما کمتری ارائه میدهد
Keywords:
Authors
حمزه ایمانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :