حمید قدیری - دانشگاه تبریز
مهین السادات مرتضوی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کنترلکننده PID رایجترین کنترلکننده در فرآیندهای صنعتی میباشد . این کنترلکننده به دلیل مقاوم بودن و کارایی نسبتاً بالا در محدوده وسیعی از شرایط کاری، بیشتر از سایر کنترلکنندهها مورد استفاده قرار میگیرد . دلیل دیگر این مساله، سادگی عملکرد و قابل فهم بودن آن میباشد . مشکل اصلی اینگونه کنترلکنندهها چگونگی یافتن مقدار بهینهای برای پارامترهای تناسبی، انتگرالی و مشتقی میباشد تا پاسخ سیستم حلقهبسته در محدوده قابل قبول قرار گیرد . در این مقاله ، یک روش خبره را به منظور طراحی کنترل - کننده PID چند متغیره توسعه خواهیم داد . هدف تنظیم پارامترهای کنترلکننده PID چند متغیره متمرکز میباشد تا درجه آزادی بیشتری برای حذف تداخل در اختیار باشد . در روشی که به کار خواهیم برد، کنترلکننده غیرمتمرکز نیز میتواند یک حالت خاص باشد و ا صفر کردن بعضی از درایههای ماتریس کنترلکننده میتوان به چنین کنترلکنندهای نیز دست یافت

کنترل کننده PID ، سیستمهای خبره، سیستم های چند متغیره، سیستم های غیرخطی