محسن فلاحی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشکده مهندسی برق دانشگاه سمنان
ساسن آزادی - عضو هیات علمی دانشکده برق دانشکده مهندسی برق دانشگاه سمنان

کنترل مد لغزشی با داشتن عملکردی بسیار مناسب برای سیستم های غیر خطی، سیستم های چند متغیره و سیستم های زمان گسسته همچنین به علت مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های موجود درسیستم بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله کنترل سرعت موتورهای DC با استفاده ازمد لغزشی انتگرالی – تناسبی و مد لغزشی کلاسیک ارائه می شود و پاسخ سیستم با کنترل کننده های PID مقایسهشده و مزایا و اشکالات هرروش بررسی می شود. نتایج نشان می دهد کهکنترل کننده های مد لغزشی انتگرالی – تناسبی مناسب ترین کنترل کننده سرعت / موقعیت موتورهای DC می باشند. اصلی ترین اشکال کنترل مد لغزشی پدیده لرزش است که بر اثر اعمال نیروی کنترلی ناپیوسته حاصل می شود و باعث ناپایداری غیر قابل انتظار می شود. برای حذف این پدیده روش های متفاوتی ارائه شده است.

کنترل کننده های PID ، کنترل مد لغزشی (SMC) ، کنترل مد لغزشی انتگرالی - تناسبی (PISMC) و موتورهای DC