امین شرفیان اردکانی - کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل، دانشگاه قم
رضا قاسمی - استاد یار دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه قم

در این مقاله هدف طراحی رویتگر عصبی برای تخمین متغیرهای حالت سیستم غیر خطی یک کوادروتور می باشد.در این راستا ابتدا از یک ورودی برای پایداری سیستم استفاده شده است. سپس یک رویتگر عصبی با الگوریتم پس انتشارخطا طراحی شده است که منجر به کاهش تعداد سنسور های به کارگرفته شده در سیستم گردیده است که این امر موجبکاهش هزینه ها و همچنین کاهش وزن نهایی کوادروتور شده است. اثبات همگرایی خطای ردیابی به همسایگی صفر،مقاوم بودن در مقابل عدم یقینی های سیستم از عمده مزایای این متد می باشد. بر اساس نتایج شبیه سازی حاصله،عملکرد مناسب این نوع رویتگر قابل پیش بینی بوده است.

رویتگر، شبکه عصبی، کوادروتور، سیستمهای غیرخطی