کنترل گروهی خودروها در یک محیط جمعی توسط انسان و ماشین با بهره گیری از منطق فازی و کنترل پیش بین توزیع شده

در این مقاله به منظور مدیریت مساله ی تاخیر رانندگان در واکنش به موقع در مواجه با حوادث غیرمترقبه ی سطحجاده ها و همچنین عدم آگاهی کافی آنها از وضعیت جاده، از ترکیب کنترل پیش بین و کنترل کننده فازی برای کنترلخودروهای موجود در یک محیط جمعی استفاده می کنیم، تا بتوانیم با پیش بینی وضعیت جاده و عکس العمل رانندگان اقدامکنترلی بهینه را انتخاب کرده و در نهایت با اعمال نظر مشترک انسان و ماشین، کنترل خودرو انجام شود. بدین منظور یکروش به اشتراک گذاری خودمختاری، به نحوی ارائه می شود که در آن هم از قدرت راننده انسان و هم ماشین برای هدایتخودرو بهره گرفته شده است. به این ترتیب که رفتار راننده ی انسان با بهره گیری از منطق فازی مدل شده و همچنین یکروش کنترل پیش بین برای کنترل گروهی از وسایل نقلیه به نحوی پیشنهاد شده است که نه تنها بتوان قیود دوری از موانع وهمچنین محدودیت های سرعت را برآورده ساخت، بلکه حجم محاسبات نیز به شدت کاهش یابد.

Keywords:

کنترل جمعی , کنترل پیش بین (MPC) , منطق فازی , مساله برنامه ریزی مربعی ترکیبی عددصحیح (MIQP) , روش بهینه سازی شاخه و کران