ارائه یک روش برای حل سینماتیک معکوس روبات های دو بازویی با استفاده از سیستم های فازی عصبی تطبیقی با آموزش هیبریدی

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 606

This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

CBCONF01_0333

تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395

Abstract:

در روبات هایی که بازوهای مکانیکی آنها ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است، ارتباط بین موقعیت مکانیمچ و زوایای مفصلی به صورتی است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را می توان بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتیمحاسبه کرد. سینماتیک معکوس که همان بدست آوردن زوایا از روی موقعیت لحظه ای انتهای روبات ها می باشد، برایروبات هایی که تعداد بازوهای آنها زیاد است، حاوی حل ریاضی و تحلیلی بسیار پیچیده است. استفاده از الگوریتم هایتکاملی هوشمند در حل سینماتیک معکوس علاوه بر نداشتن پیچیدگی، سرعت مطلوبی نیز دارد. در این مقاله، سیستمهای فازی- عصبی تطبیقی برای حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی به کار برده شده و از روش ترکیبی گرادیان نزولی و حداقل مربعات خطا برای آموزش آن استفاده شده است. در نهایت این آموزش روی یک مسیر مفروض آزموده شدکه تحلیل رگرسیون آن، دقت و سرعت مناسبی را از خود نشان می داد.

Keywords:

Authors

حامد جباری

دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)، قزوین، ایران.

امیرفرهاد احیائی

استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)، قزوین، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Wu, E., Han, Y., Whitney, D., Oberlin, J, MacGlashan, J., ...
  • Byeon, H.K., , Kim, D.H., Chang, J.W., Ban, M.J., Park, ...
  • Saha, S.K.(2014), :Introduction to robotics. ...
  • Chang, P.-H.(1987), ;A closed-form solution for inverse kinematics of robot ...
  • Sung, Y.W., Cho, D.K., Chung, M.J., and Koh, K.(1994), _ ...
  • to inverse kinematics with jacobian transpose, Introduction؛ 6. Buss, S.R.(2004), ...
  • Feng, Y., Yao-Nan, W, and Shu-Ning, W.(2011), :Inverse kinematic solution ...
  • Aggarwal, L, Aggarwal, K., and Urbanic, R.J.(2014), :Use of artificial ...
  • Hartenberg, R.S., and Denavit, J.(1964), :Kinematic synthesis of linkages'. of ...
  • Angeles, J., Hommel, G., and Kovacs, P. (2013), _ Computational ...
  • Jang, J.-S.R. (1993), :ANFIS: ad aptive -network-b ased fuzzy inference ...
  • Jang, J.-S.R. (1996), 'Input selection for ANFIS learning, 'Book Input ...
  • Hirakura, R., and Oh, M. (1995), Fuzzy inference system , ...
  • Jang, J.-S.R., and Mizutani, E. 1996, _ Levenb erg-Marquardt method ...
  • نمایش کامل مراجع