Terminal Synergetic and PD Control of Nonlinear Robot Manipulator

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 676

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

CBCONF01_0696

تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395

Abstract:

In this paper, a new format of terminal synergetic control approach is introduced. applying this approach to nonlinear system, leads to more smooth and reliable control signal along with converging error signal to zero, in a shorter time in comparison to previous similar methods. A new terminal manifold which is inserted in the first order main equation of synergetic control calling Kolesnikov functional, is introduced. Applying this approach to a nonlinear two-link robot manipulator for position tracking in this paper and comparing the simulation results with other approaches proves its effectiveness and good performance of this approach.

Authors

Azadeh Ahifar

Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran

Abolfazl Ranjbar Noei

Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran

Zahra Rahmani

Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • F.Liu, Er Meng Joo, "Linear and nonlinear PD-type control of ...
  • J. T. Wen, " A unified perspective on robot control: ...
  • D. Koditschek, "Natural motion for robot arms, " Yale University, ...
  • B. Paden and R Panja, "Globally asymptotically stable PD+ controller ...
  • Lewis and L. Frank, Robot manipulator control: theory and practice, ...
  • Computer, Electronics and Comm unication Engineering, vol. 8, no. 8, ...
  • نمایش کامل مراجع