A Fuzzy Controller for a Flexible Link Manipulator
Publish place: The first international conference of modern research engineers in electricity and computer
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 654
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0803
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
Abstract:
This paper analyzes and simulates a dual-link robot whose second link is flexible. To extract its dynamic equations, Lagrange method, a common method to obtain equations of dynamical systems, was used.Then, robot was controlled through Feedback Linearization Method. This controller was not sufficiently robust against noise, disturbance and parameter variations. Therefore, fuzzy controller was further designed due to the probable uncertainties in the system. This controller was sufficiently robust against noise and disturbance.
Keywords:
Authors
Mohammad Ali Soleimani
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Javad Bolboli
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Mohammad Abbasi
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Mojgan Elmi
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :