سجاد رحمتیان - کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک
محمد محجوب - استاد دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک
محمدرضا حناچی - کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک

در این مقاله یک استراتژی برای کنترل موقعیت مفاصل مچ و زانو بر اساس سیگنال های الکترومایوگرافی ارائه شدهاست. بلکه به کمک آن بتوان کنترل اگزواسکلتون ها و ربات های توانبخش را بهبود داد. در این پژوهش سیگنال هایالکترومایوگرافی از هفت ماهیچه اصلی که در اکستنشن و فلکشن مفاصل نقش دارند، دریافت و ثبت شده است. شبکهعصبی زمان- تاخیر متغیرهای سینماتیکی مطلوب را تخمین می زند. ورودی شبکه های عصبی ویژگی های حوزه زمانی سیگنال های الکترومایوگرافی انتخاب شده اند. به کاربردن ویژگی ها به جای استفاده مستقیم از سیگنال های الکترومایوگرافیابعاد و در نتیجه هزینه محاسباتی را کاهش می دهد. قبل از استخراج ویژگی ها، فیلترهای میان گذر جهت از بین بردن نویزهای سیگنال های الکترومایوگرافی به کار رفته اند. در نهایت کنترل کننده ای به روش مد لغزشی طراحی شده تا به کمکآن موقعیت مفاصل مچ و زانو را بر اساس موقعیت، سرعت و شتاب زوایهای پیش بینی شده، کنترل شود. نتایج و دقتشبکه های عصبی در تخمین متغیرهای سینماتیکی مفاصل و کنترل کننده طراحی شده، نشان می دهند که الگوریتمپیشنهادی می تواند در سیستم کنترلی اگزوسکلتون ها و ربات های توانبخش مورد استفاده قرار بگیرد.

سیگنال های الکترومایوگرافی، ویژگی های حوزه زمانی، شبکه عصبی، متغیرهای سینماتیکی، کنترل کننده مد لغزشی و کنترل موقعیت