حامد سهم الدینی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شبستر، شبستر، آذربایجان شرقی، ایران
فرزین صالحپوراسکوئی - مربی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شبستر، شبستر، آذربایجان شرقی، ایران

با استفاده از شکل شماتیک مدل، استخراج نیروها دیاگرام آزاد اعمال روابط دینامیکی بصورت تئوری و استخراج پابامترهای موردنیاز به این معقوله پرداخته م یشود که ازطریق این داده ها به الگوریتمی مشخص برای ثبات ربات چهارپا دست پیدا مرکنیم. در انتها مدل توسط نرم افزار شبیه ساز شروع به حرکت می کند که این امر نشان دهنده صحت الگوریتم است

ربات چهارپا ، موانع صعب العبور ، دیاگرام آزاد ، روابط دینامیکی ، الگوریتم ، شبیه ساز