بهینه دینامیکی خودروهای شاسی بلند به منظور پیشگیری از واژگونی غیرلغزشی

چپ شدن خودروهای با مرکز جرم بالا یکی از عمدهترین علتهای مرگ و میر در تصادفهای جادهای میباشد. به دلیل آمار بالای تلفات انسانی ناشی از این نوع تصادفها، طراحی کنترلرهای فعال بر روی وسیله نقلیه با هدف کاهشصدمههای حاصل از این پدیده، ضروری به نظر میرسد. در این مقاله، طراحی کنترلر بهینه چندهدفی بر روی مدل دینامیکی غیرخطی کامل دومسیره خودرو با هشت درجه آزادی با درنظر گرفتن دو تابع هدف بطور همزمان جهتجلوگیری از واژگونی صورت گرفتهاست. تلاش کنترلی و زاویه رول خودرو، توابع هدفی هستند که در بهینهسازی چند هدفی برای کمینه سازی به طور همزمان مورد استفاده قرار میگیرند. به منظور طراحی کنترلر چند ورودی چند خروجی، روش کنترلی غیر خطی برپایه مدلغزشی مورد استفاده قرار گرفتهاست. گشتاورهای ترمزی اعمالی بر چرخها به عنوان راهانداز درنظر گرفته شدهاند. این کنترلر وظیفه دارد علاوه بر حفظ مانورپذیری خودرو بر روی مسیر مطلوب، راحتی سواری و خوش فرمانی را نیز مهیا سازد. لزوم دستیابی به نقطه مصالحه طراحی در بین اهداف درتضاد با هم شامل حفظ مانورپذیری و پیشگیری از واژگونی، منجر به استفاده از تکنیک بهینهسازی چند هدفی شده است. نتایج بدست آمده بیانگر عملکرد مناسب کنترلر درپیشگیری ازواژگونی، حفظ خودرو بر مسیر مورد نظر و مانورپذیری آن میباشد.

Keywords:

واژگونی , مدل دینامیکی خودرو , بهینه سازی چندهدفی , کنترل غیرخطی