طناز پورمحمودنژاد - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران غرب
فرید قدمی - مربی گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران غرب

امروزه رباتها در محیطهای صنعتی به طور فراگیر مورد استفاده قرار میگیرند. یکی از نمونههای بسیار پرکاربرد درمحیطهای صنعتی، رباتهای متحرکاند که میتوانند مکان خود را از طریق مکانیابی، تعقیب خطوط نشانگر و یا تعقیبدیوارها تغییر دهند. در سالهای اخیر تحقیقات و کارهای زیادی در زمینه مسیریابی رباتهای متحرک انجام شده است. این تلاشها به دو دلیل است: اولاً رباتهای متحرک با قابلیت حرکت خود پتانسیل بیشتری برای جایگزین شدن به جایانسان در کارخانهها و سرویسدهیها را دارند و ثانیاً پیشرفت تکنولوژی کامپیوتر و سنسورها امکان بیشتری برای ایجاد رباتهای متحرک جدید و مفید فراهم میسازد. هدف در این مقاله طراحی یک سیستم تصمیمگیر بر پایه شبکههای عصبی مصنوعی است که بتواند مسیر تعقیب دیوار را در زاویه مورد نظر، بدون خطا و یا کمترین خطای ممکن به انجامبرساند. این کنترلر از یک شبکه عصبی مبتنی بر پرسپترون چندلایه جهت تشخیص مسیر درست استفاده میکند. در این مقاله نشان داده شده است که با استفاده از کنترلر پیشنهادی میتوان تصمیمگیری مناسب برای جهتیابی ربات پیادهسازی کرد

پرسپترون چندلایه، تعقیب دیوار، ردیابی، ربات، شبکه عصبی، گرادیان مرتبه دوم، مسیریابی