مهدی علینقی زاده اردستانی - عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی قم
پیمان میرزائی - دانشجو ی کارشناسی ارشد کنترل/ دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

هدف از این پژوهش ارائهی یک روش برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی است.درابتدا سیستم ربات زیرآبی مدلسازی شده و یک تابع تبدیل برای آن استخراج شده است. مدل بدست آمده، دارای شش ورودی- شش خروجی میباشد.ازآنجاییکه خروجی باید در برابر تغییرات پارامترها و اغتشاشات ورودی مقاوم باشد نیاز به طراحی یک کنترل مقاوم میباشد. به علت معمول بودن استفاده از کنترل کنندهPI در کنترل ربات زیرآبی، در این تحقیق از ساختار PI برای کنترلکننده استفاده شده است، و روشی برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی بر پایهیHآورده شده است. برای رسیدن به هدف مقاوم سازی کنترلکننده در برابر نامعینیها و اغتشاشات تابع هزینه بدست آمده است که حداقل سازی آن منجر به رسیدن به کنترل مقاوم از لحاظ نرم H میشود. برای حداقل سازی تابع هزینه بدست آمده از روش LMI بهره گرفته شده است. در این راستا، در بحث نامعینی، رفتار کنترلکننده مقاوم با کنترلکننده فیدبک حالت بهعنوان روشی غیر مقاوم مقایسه شده است. نتایج حاکی از عملکرد مناسب این روش برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی دارد

کنترل مقاوم،ربات زیرآبی، نرمH ، نامعادله ماتریسی خطی