خطی سازی بازخورد ربات پرنده چهارپره گام متغیر: بهبود پایداری و توسعه عملکرد

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 667

This Paper With 17 Page And PDF and WORD Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

MECHAERO01_070

تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395

Abstract:

هدف از این تحقیق توسعه روش های کنترل ربات هوایی چهارپره-کوادروتور- با استفاده از مکانیسم گام متغیر و مقایسه آن با روش غالب کنترل این گونه پرنده ها مبنی بر تغییر سرعت دوران روتورهای اصلی، است. متدلوژی و فن حل مسئله مبتنی بر استخراج معادلات حرکت ۶ درجه آزادی برای کوادروتورهای گام متغیر، محاسبات تریم، خطی سازی معادلات حرکت و نهایتاً طراحی سیستم کنترل خطی و غیرخطی است که البته برای پوشش فاز پرواز ایستا تنظیم شده است. مدل سازی دینامیکی در این بررسی اساساً شامل مدل آئرودینامیک روتورهای اصلی در رینولدز پایین، مدل سازی دینامیکی موتور و سیستم پیشران با تلفیق تئوری مومنتوم –المان پره است. با قید حداقل مصرف توان و بهره گیری مکان هندسی ریشه ها، بهینه سازی پرواز ایستا، پیاده سازی شده و با 2 حلقه وضعیت و موقعیت از روش های خطی و همچنین خطی سازی بازخورد پرنده کنترل گردیده است. کنترل موقعیت پرنده در مکانیسم گام متغیر بهبود مانور پذیری پرنده را نمایش می دهد. مقایسه نتایج شبیه سازی، بهبود عملکرد را در مکانیسم گام متغیر با استفاده از خطی سازی بازخورد در مقابل روش کنترل خطی اثبات می نماید. این دستاورد می تواند به افزایش مداومت پرنده و همچنین توسعه پاکت پروازی ربات های چهارپره منجر گردد.

Authors

یاسین سرافراز

دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پردیس تهران

فرید شاهمیری

دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پردیس تهران

سیدحسین ساداتی

دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پردیس تهران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Jun Li, Dynamic analysis and PID control for a quad ...
  • A.Tayebi, S. McGilvray, Attitude stabilization of a four-rotor aerial robot, ...
  • Dario Martin Schafroth, Aerodynamics, Modeling And Control Of An Autonomous ...
  • S. Bouabdallah, Design and Control of Quad Rotors With Application ...
  • Ashfaq Ahmad Mian, Wang Daobo, Modeling and Back stepping-based Nonlinear ...
  • DOOF Quadrotor Helicopter, Chinese Journal of Aeronautics, _ ...
  • T. Madani and A Benallegue, Back stepping Control for a ...
  • Yu yali, Jiang changhong; Back stepping Control of Each Channel ...
  • Abdellah Mokhtari and A. Benallegue, Dynamic Feedback Controller of Euler ...
  • p. J. Bristeau, The Role of Propeller Aerodynamics In The ...
  • .Leishman, Principles Of Helicopter Aerodynamics' _ Cambridge Aerospace Series, j. ...
  • p. Castillo and r. Lozano, Modeling And Control Of Mini-Flying ...
  • h. Voos, nonlinear control of a quad rotor micro-uav using ...
  • نمایش کامل مراجع