CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

عنوان مقاله: مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار
شناسه (COI) مقاله: MECHAERO01_266
منتشر شده در اولین کنفرانس بین‌المللی مهندسی مکانیک و هوافضا در سال 1395
مشخصات نویسندگان مقاله:

علی کیماسی خلجی - استادیار، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه خوارزمی

خلاصه مقاله:
کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات از نوع شبه خودرو بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل ربات متحرک چرخدار ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر بر مبنای منطق فازی، ربات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئله ی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما می خواهیم شاسی ربات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهت گیری) برسد. در حقیقت مسئله ای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستم کنترل پذیر چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان می دهد.

کلمات کلیدی:
ربات متحرک چرخ دار، سیستم های غیرهولونومیک، کنترل حرکت

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/507233/