محمدرضا کریمی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق قدرت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مهرداد جعفربلند - دانشیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

در این مقاله یک کنترل کننده فازی - تناسبی - دیفرانسیلی تطبیقی برای کنترل حلقه بسته درایو DC توان بالا با بار پروانه و سرعت پائین در چهار ناحیه سرعت – گشتاور برای یک شناور زیرسطحی ارائه شده است . در ساختار کنترلی از کنترل کننده حد جریان ONOFF در حلقه داخلی جریان و کنترل کننده فازی – تناسبی- دیفرانسیلی تطبیقی در حلقه خارجی سرعت استفاده شده است. تغذیه درایو با استفاده از یک چاپر چهار ربعه صورت می گیرد و کنترل کننده برای تغییر سیکل کاری چاپر استفاده می شود. بنابراین ولتاژ تغذیه کننده آرمیچر موتور برای تنظیم سرعت آن استفاده می شود. با توجه به نوع بار وسرعت پائین موتور ، همچنین رنج بالای توان آن، از یک شبکه عصبی مصنوعی و یک کنترل کننده PD برای تطبیق کنترل کننده فازی با ماشین در سرعت های مختلف استفاده می شود . سیستم کنترل مفروض می تواند به خوبی عملیات کنترل سرعت را در چهار ناحیه سرعت – گشتاور انجام داده و فرایند ترمز با قابلیت بازگشت انرژی را فراهم سازد. بعلاوه نتایج نیز نشان می دهد سیستم مفروض سرعت مرجع را با زمان نشست کوتاه ردیابی کرده و خطای حال ماندگار و اورشوت نیز بسیار کم می باشد

کنترل چهارربعه، کنترل کننده فازی تطبیقی، موتور الکتریکی PWM