امتیازدهی محیط بر اساس سیستم استنتاج فازی و ایجاد مسیر در درخت هشتتایی بر اساس الگوریتم حریصانه مبتنی بر روش تاپسیس جهت مسیریابی آیندهنگر ربات در محیط سه بعدی با حضور موانع متحرک با دانشناقص

رباتها و وسایل نقلیه خودمختار، به صورت روز افزونی در سالهای اخیر جهت انجام ماموریتهایی چون واکاوی مریخ، کسب اطلاع از وضعیت آتشسوزی درجنگلها، کنترل مرزها و پیشبینی وضعیت هوا به کارگرفته شدهاند. وجود امکان برنامهریزی مجدد ربات در حین ماموریت و به صورت خودمختار جهت مقابله با شرایط پیشبینی نشده، ویژگی مهمی در رباتها است. در روشهای موجود مسیریابی جهانی، مساله عدم برخورد با موانع متحرک با دیدی حالنگر مورد بررسی قرار گرفته، گرچه در رویکرد مسیریابی محلی، در نظر گرفتن برآوردی از وضعیت آینده محیط، در ادبیات موضوع مورد بررسی قرار گرفتهاست. در این مقاله رویکردی آیندهنگر برای مدیریت عدم برخورد با موانع متحرک و مسیریابی جهانی در نظر گرفته شدهاست. در نتیجه استفاده رویکرد مسیریابیآیندهنگر، نرخ تولید مسیرهایی بدون برخورد با موانع غیرفیزیکی متحرک و ثابت، بهبود مییابد. همچنین جهت ایجاد مسیر در درخت هشتتایی، از یک الگوریتم حریصانه مبتنی برTOPSISاستفاده شدهاست.

Keywords:

مسیریابی , آیندهنگر , سیستم استنتاج فازی , فضای سه بعدیTOPSIS