علیرضا هادی - دانشجوی دکتری، دانشگاه تهران، دانشکده مکانیک
مجید محمدی مقدم - استادیار، دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده فنی، بخش مکانیک

بازرسی و کنترل وضعیت چاه های آب، کمک فراوانی به استفاده بهینه از منابع آب و تامین آب شرب مورد نیاز توسط شرکتهای آب و فاضلاب دارد . مشکلاتی نظیر رسوب گرفتگی دیواره های چاه، ریزش خاک، کاهش کیفیت سفره های آب در لایه های مختلف زمین و غیره از جمله مواردی می باشد که ممکن است در چاه های آب اتفاق افتد . لذا بازرسی دوره ای چاه ها کمک فراوانی به شناسایی و رفع این مشکلات می کند . در این مقاله طراحی و توسعه یک نمونه سیستم رباتیک بازرسی با نام دوربین بازرسی چاه های آب که می تواند چاه هایی تا عمق 300 متر را مورد بازرسی قرار دهد، ارائه گردیده است . دوربین چاه شامل یک مکانیزم دو درجه آزادی برای چرخش ماژول دوربین می باشد . همچنین دوربین مجهز به سیستم سنسورینگ برای اندازه گیری پارامترهای PH وEC ( هدایت الکتریکی ) که بیانگر کیفیت آب هستند، می باشد . دوربین ضد آب بوده و می تواند تا فشار مربوط به 300 متر آب را تحمل کند . دوربین از طریق کابل به داخل چاه ارسال می گردد . کنترل و هدایت دوربین، توسط اپراتور و از طریق کامپیوتر در خارج چاه صورت می پذیرد . نرم افزار در نظرگرفته شده برای این سیستم، ضمن ثبت فیلم و عکسهای تهیه شده در بازرسی، اطلاعات سنسوری PH و EC را برای اپراتور ارائه نموده و طی گرافهایی این مقادیر را در طول پیمایش چاه ثبت می کند . مجموعه دوربین چاه، در شرایط واقعی تست شده و نتایج آن که شامل نکات فنی با ارزشی می باشد، ارائه گردیده است

دوربین بازرسی، چاه آب، سنسور