امیر حسین تمجیدی - (Advanced Robotic and Automated Systems (ARAS)) گروه ارس
علی اکبر آقامحمدی - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
حمیدرضا تقی راد - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

این مقاله گامی است به سوی حل مسئلهSLAM بدون استفاده از انکدر. در روش ارائه شده در این مقاله، اطلاعات محیط و ربات از طریق حسگر فاصله یاب لیزری LRF و دوربین دریافت میشوند. معادله حرکت بر پایه اطلاعات دریافتی از LRF شکل میگیرد و یک پیشبینی از جابجایی ربات محاسبه میشود. ویژگیهای استخراج شده از تصاویر دریافتی دوربین، نقشهای از محیط بر پایه نشانه های سه- بعدی ایجاد میکنند. مکان نشانه های موجود در نقشه توسط معادله مشاهده پیش بینی میشود. سپس پیش بینی مشاهدات از طریق الگوریتم تناظر داده با مشاهدات لحظه جاری مقایسه میگردد. نتیجه این مقایسه به عنوان اطلاعات ورودی فیلتر کالمن میباشد که در نهایت منجر به تخمین بهینه ای از بردار حالت سیستم خواهد شد. نتایج پیاده سازی، کارآمدی روش ارائه شده را نشان میدهند.

استخراج ویژگی، جفت‌کردن ویژگی، مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان، فیلتر کالمن