Hybrid Robot Controller Based On Neural Network Compensator
Publish place: 1st Joint Congress on Fuzzy and Intelligent Systems
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,539
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FJCFIS01_200
تاریخ نمایه سازی: 14 خرداد 1387
Abstract:
In the framework of hybrid position / froce control process, we used a perceptron network with the extended backpropagation learning algorithm to adjust the parameters of the network. The underlying control system, here a robot, represents a non-linear system with an uncertainty related to it. In the proposed method a perceptron network is used as an approximator for modeling uncertain parts of robot dynamic but we assumed there is known parts through
human knowledge and experience. Neural network parameter matrices are updated online with no initial offline training using the error as the objective function. The controller guarantees stability for any arbitrary initial values of neural network parameters and any unknown-but-bounded disturbances. Simulation is dealt with the hybrid control scheme in the Cartesian coordinates of the work space especially from the view point of tracking not only force but also position by citing an example of two degree of freedom robot.
Keywords:
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :