مصطفی سلطانزاده - دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند ،دانشکده برق ،گروه کنترل
علیرضا طلوعی - دانشگاه شهید بهشتی ، دانشکده فناوریهای نوین، گروه هوافضا
احمدرضا ولی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع برق و الکترونیک

در این مقاله جهت طراحی کنترل کنننده پیش بین مقید از سری های توابع لاگر برای شناسایی و مدل سازی سیستم استفاده شده است. - ترکیب کنترل پیش بین با شناسایی توسط سری های لاگر، منجر به برتری هایی نظیر کاهش حجم محاسبات، دقت بالا و عدم نیاز به مدل دقیقی از فرآیند و موثر در سیستم های بلادرنگ برای طراحی کنترل کننده شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی سرعتهای انتقالی و سرعت های زاویه ای مدل در حالت پرواز ایستا، شبیه سازی شده است. و از آنجایی که سیگنال ورودی کنترل وابسته به تفاضل متغیرهای حالت هستند، جهت تخمین این متغیرها از فلیتر کالمن استفاده شده است.در پایان نتایج شبیه سازی با نتایج کنترل کننده پیش بین مقید مقایسه شده ونشاندهنده عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی است

بالگرد مدل یاماها - R50 ، کنترل مدل پیش بین، الگوریتم توسعه یافته ، پرواز ایستا، توابع لاگر، برنامه ریزی مربعی