طراحی کنترل کننده هوشمند فازی PID برای یک کوادروتور

این مقاله یک سیستم هوشمند بر اساس کنترل کننده PID فازی که برای کنترل یک کو ا د رو تور توسعه یافته است را شرح می د هند . یک کو ادر وتور هالی کوپتری با چهار روتور می باشد که برای داشتن پایداری بیشتر نیازمند مدل و کنترل پیچیده تری است. مدل دینامیکی کوا در و تور به وسیله معا د لات نیوتن – ا ویلر شرح د ا د ه شده است . یک کو ادر و تور د ا راى شش درجه آزادی بوده ، که سه تای آن ها یعنی حرکت افقی ، حرکت عمودی و حرکت در ارتفاع مربوط به موقعیت می باشند و سه تای دیگر یعنی پیچ ، رول و یا و مربوط به جهت هستند. یک کوادروتور مشخصات غیرخطی دارد پس روش های کنترل کلاسیک برای پایداری ان کافی نیستند . به همین منظور براى پا ید ارى و کنترل حالات کو ا د رو تور علاوه بر کنترل کننده کلاسیک PID، یک سیستم فازی که خود ذاتا غیرخطی می باشد، برای تنظیم و به روز رسانی بهره های کنترل کننده PID طراحی شده است. در این کنترل کننده ی ترکیبی ورودی ها مقادیر مطلوب ارتفاع ، رول ، پیچ و یا و گرفته شده اند . همچنین خروجی ها توان هر یک از چهار را وتور برای رسیدن به مشخصات لازم و ضروری هستند . نتایج شبیه سازی این سیستم کنترلی در محیط سیمولینک متلب کار ایی این استراتژی کنترل هوشمند را به اثبات می رساند.

Keywords:

کوادروتور , کنترل کننده فازی , کنترل کننده PID , کنترل 6. کنند ه هوشمند , معادلات نیوتن - اویلر