فربد تقی پور - دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،
مسعود عسکری - جهاد دانشگاهی واحد صنعتی اصفهان ،

این مقاله یک سیستم هوشمند بر اساس کنترل کننده PID فازی که برای کنترل یک کو ا د رو تور توسعه یافته است را شرح می د هند . یک کو ادر وتور هالی کوپتری با چهار روتور می باشد که برای داشتن پایداری بیشتر نیازمند مدل و کنترل پیچیده تری است. مدل دینامیکی کوا در و تور به وسیله معا د لات نیوتن – ا ویلر شرح د ا د ه شده است . یک کو ادر و تور د ا راى شش درجه آزادی بوده ، که سه تای آن ها یعنی حرکت افقی ، حرکت عمودی و حرکت در ارتفاع مربوط به موقعیت می باشند و سه تای دیگر یعنی پیچ ، رول و یا و مربوط به جهت هستند. یک کوادروتور مشخصات غیرخطی دارد پس روش های کنترل کلاسیک برای پایداری ان کافی نیستند . به همین منظور براى پا ید ارى و کنترل حالات کو ا د رو تور علاوه بر کنترل کننده کلاسیک PID، یک سیستم فازی که خود ذاتا غیرخطی می باشد، برای تنظیم و به روز رسانی بهره های کنترل کننده PID طراحی شده است. در این کنترل کننده ی ترکیبی ورودی ها مقادیر مطلوب ارتفاع ، رول ، پیچ و یا و گرفته شده اند . همچنین خروجی ها توان هر یک از چهار را وتور برای رسیدن به مشخصات لازم و ضروری هستند . نتایج شبیه سازی این سیستم کنترلی در محیط سیمولینک متلب کار ایی این استراتژی کنترل هوشمند را به اثبات می رساند.

کوادروتور، کنترل کننده فازی، کنترل کننده PID، کنترل 6. کنند ه هوشمند ، معادلات نیوتن - اویلر